Vágás és manipuláció
Annak érdekében, hogy megragadják az objektumot bármely pozícióban és orientációban a térben, 6 fokos szabadság szükséges. A szabadság mértéke a kulcsfontosságú paraméter a manipulátor tervezés. Minél nagyobb a szabadság mértéke, annál nagyobb a rugalmasság a manipulátor, annál szélesebb a sokoldalúság, annál összetettebb a szerkezet. Az általános manipulátor 2 ~ 3 fokos szabadsággal rendelkezik. A vezérlőrendszer a motor vezérlése révén a manipulátor minden fokú szabadságát, hogy befejezze a konkrét cselekvést. Ugyanakkor az érzékelő visszajelzést kap egy stabil zárt cső vezérlés. A vezérlőrendszer magja általában mikrovezérlőrendszerből áll, programozása révén a kívánt funk
A hajtásrendszer általában hengerekből, légszelepekből, gáz tartályokból és légkompresszorokból áll. Jellemzője a kényelmes levegőforrás, a gyors cselekvés, az egyszerű szerkezet, az alacsony költségek és a kényelmes karbantartás. De nehéz szabályozni a sebességet, a levegőnyomás nem lehet túl magas, így a kaparás képessége alacsony.
A vezérlőrendszert a művelet követelményeinek megfelelően lehet megtervezni, digitális szekvencia vezérléssel. Programozni kell tárolni, majd az előírt program szerint a vezérlőrendszer manipulátorának tárolási módja a munkaprogram számára kétféle külön tárolást és központosított tárolást tartalmaz. Külön tárolás a különböző vezérlési tényezők információinak tárolása két vagy több tárolóeszközben, például a csavarlemezben, a CAM dobban, a perforációs övben tárolt szekvenciális információ; A pozíciós információt idő relé, rögzített sebességű forgó dobban tárolják stb. A központosított tárolás a különböző vezérlési tényezők információinak tárolása egy tárolóeszközben, például szalag, má
A manipulátor vezérlésének elemei közé tartozik a működési sorrend, az érkezési pozíció, a cselekvési idő, a mozgás sebessége, a hozzáadási és levonási sebesség stb. A manipulátor vezérlése pontvezérlésre és folyamatos pályakezelésre oszlik.
Ahol a laplapot használják az eljárások gyors megváltoztatásának szükségességében. A program megváltoztatása csak egy laplap korlátozását igényli, és ugyanaz a plug-in ismételten használható; nincs korlátozás a program hosszára, amelyet a perforált szalag tarthat, de hiba esetén cserélni kell. A lap információs kapacitása korlátozott, de könnyű megváltoztatni, menteni és újra használni. A mágneses mag és a dob csak nagy tárolási kapacitású alkalmakra alkalmas. Ami a vezérlőelemet illeti, azt a bonyolult eljárások és eljárások szerint határozzák meg. A bonyolult mozgásokkal rendelkező manipulátor számára a tanítási keresési és reprodukáló rendszer elfogadott. A bonyolultabb manipulátorok digitális vezér
