Hogyan működik a hidraulikus öntés manipulátor
A manipulátor főleg három részből áll: az aktuátor, a hajtásmechanizmus és a vezérlőrendszer. A kezet a munkadarab (vagy szerszám) részeinek tartására használják, a tartandó tárgy alakja, mérete, súlya, anyaga és működési követelményei szerint, és különböző szerkezeti formákkal rendelkeznek, mint például a ragasztó típus, a tartó típus és az adszorpciós típus. A motormechanizmus, amely lehetővé teszi a KÉP számára, hogy különböző forgásokat (csavarokat), mozgásokat vagy mozgáskombinációkat hajtson végre, hogy meghatározott mozgásokat érjen el, és megváltoztassa a tartandó tárgy helyzetét és helyzetét. A mozgásmechanizmus emelése, bővítése, forgása és egyéb független mozgási módja
Annak érdekében, hogy megragadják az objektumot bármely pozícióban és orientációban a térben, 6 fokos szabadság szükséges. A szabadság mértéke a kulcsfontosságú paraméter a manipulátor tervezése. Minél nagyobb a szabadság mértéke, annál nagyobb a rugalmasság a manipulátor, annál szélesebb a sokoldalúság, annál összetettebb a szerkezet. Az általános speciális manipulátor 2 ~ 3 fokos szabadsággal rendelkezik. A vezérlőrendszer a motor vezérlésén keresztül a manipulátor minden fokú szabadságán keresztül, hogy befejezze a konkrét akciót. Ugyanakkor az érzékelő visszajelzést kapja, hogy stabil zárt körű vezérlést alakítson ki.
I. Végrehajtási mechanizmus
A manipulátor végrehajtási mechanizmusa kézre, karra és törzsre oszlik;
1. Kéz
A kar belső lyukja hajtóművel van felszerelve, amelyet a csuklóra lehet átvinni, hogy forogjon, kiterjessze a csuklót, nyissa ki és zárja be az ujjait.
A szerkezet a manipulátor kéz utánozza az emberi ujjak és van osztva három típusú: nem kötött, rögzített és szabad ízületek. Az ujjak száma lehet osztani két ujj, három ujj, négy ujj, és így tovább, amelyek között két ujj a legtöbb. Szerint az alakja és mérete a ragasztó tárgy lehet felszerelni a különböző formák és méretek a csuklót, hogy megfeleljen az igényeinek a művelet. az úgynevezett ujjmentes kéz, általában utal a vákuum vagy mágneses szívócsésze.
2 Kéz
A kar szerepe az, hogy az ujjakat arra vezesse, hogy pontosan megragadják a munkadarabot, és a kívánt pozícióba szállítsák.
3, a csomagtartó a fegyverek, az áramforrások és a különböző támogató aktuátorok telepítése.
2. A vezetés mechanizmusa
A manipulátor által használt hajtásmechanizmus főleg 4 típusú: hidraulikus hajtás, pneumatikus hajtás, elektromos hajtás és mechanikus hajtás.
1, hidraulikus hajtás típus
A hidraulikus hajtású manipulátor általában hidraulikus motorból (különböző hengerek, olajmotorok), szervo szelepből, olajszivattyúból, olajtartályból és a hajtásrendszer egyéb alkatrészeiből áll, amelyet a manipulátor hajt. Általában nagy húzóerővel rendelkezik (akár több száz kilogramm), amelyet kompakt szerkezet, sima akció, ütésállóság, ütésállóság, jó robbanásbiztos, de a hidraulikus alkatrészek magas gyártási pontosságot és tömítési teljesítményt igényelnek, különben az olajszivárgás szennyezi a környezetet.
2, légnyomás hajtott típus
A hajtásrendszer általában hengerekből, légszelepekből, gáz tartályokból és légkompresszorokból áll. Jellemzője a kényelmes levegőforrás, a gyors cselekvés, az egyszerű szerkezet, az alacsony költségek és a kényelmes karbantartás. De nehéz szabályozni a sebességet, a levegőnyomás nem lehet túl magas, így a kaparás képessége alacsony.
3, elektromos meghajtás típusú elektromos meghajtás a leggyakrabban használt manipulátor egy vezetési mód. Jellemzője a kényelmes tápellátás, gyors válasz, nagy hajtóerő (a súlya az ízület típus elérte a 400 kg), kényelmes jel felismerése, átvitele és feldolgozása, és használhatja a különböző rugalmas vezérlőrendszerek. A vezetési motor általában lépcsőfokú motor, DC szervo motor (AC) mint a fő vezetési mód. Mivel a nagy sebességű motor, általában szükség van a lassító mechanizmus (például harmonikus meghajtás, RV cycloid pin meghajtás, sebességváltó, spirál meghajtás és multi-bar mechanizmus, stb.). Néhány manipulátor kezdett használni nem gyorsító mechanizmus nagy ny
4. mechanikus hajtás típus
A mechanikus meghajtót csak akkor használják, ha a cselekvés rögzített. Általában a CAM csatlakozócsap mechanizmust használják az előírt cselekvés eléréséhez. Jellemzői megbízható cselekvés, nagy működési sebesség, alacsony költség, de nem könnyű beállítani. Mások hibrid meghajtót használnak, azaz folyékony gáz vagy elektromos folyékony hibrid meghajtót.
3. Ellenőrző rendszer
A manipulátor vezérlésének elemei közé tartozik a működési sorrend, az érkezési pozíció, a cselekvési idő, a mozgás sebessége, a hozzáadási és levonási sebesség stb. A manipulátor vezérlése pontvezérlésre és folyamatos pályakezelésre oszlik.
A vezérlőrendszert a művelet követelményeinek megfelelően lehet megtervezni, digitális szekvencia vezérléssel. Először programozni kell a tárolásra, majd az előírt program szerint a vezérlőrendszer manipulátorának tárolási módja a munkaprogram számára kétféle külön tárolást és központosított tárolást tartalmaz. A külön tárolás a különböző vezérlőrendszerek információinak tárolása két vagy több tárolóeszközben, mint például a csavarlemezben, CAM dobban, perforációs övben tárolt szekvencia információ; A pozíciós információt idő relé, rögzített sebességű forgó dobban tárolják, stb. A központosított tárolás a különböző vezérlőrendszerek információinak tárolása, mint például a szalag, mág
Ahol a laplapot használják az eljárások gyors megváltoztatásának szükségességében. A program megváltoztatása csak egy laplap korlátozását igényli, és ugyanaz a plug-in ismételten használható; nincs korlátozás a program hosszára, amelyet a perforált szalag tarthat, de hiba esetén cserélni kell. A lap információs kapacitása korlátozott, de könnyű megváltoztatni, menteni és újra használni. A mágneses mag és a dob csak nagy tárolási kapacitású alkalmakra alkalmas. Ami a vezérlőelemet illeti, a cselekvés összetett és pontos eljárásaitól függ. A bonyolult mozdulatokkal rendelkező manipulátor számára a tanítás-keresés és a vezérlés rendszere korlátozott. A bonyolultabb manipul
