félautomata manipulátor
Annak érdekében, hogy megragadják az objektumot bármely pozícióban és orientációban a térben, 6 fokos szabadság szükséges. A szabadság mértéke a kulcsfontosságú paraméter a manipulátor tervezése. Minél nagyobb a szabadság mértéke, annál nagyobb a rugalmasság a manipulátor, annál szélesebb a sokoldalúság, annál összetettebb a szerkezet. Az általános manipulátor 2 ~ 3 fokos szabadsággal rendelkezik. A vezérlőrendszer a motor vezérlésén keresztül a manipulátor minden fokú szabadságát, hogy befejezze a konkrét akciót. Ugyanakkor az érzékelő visszajelzést kap egy stabil zárt kör vezérléséhez. A vezérlőrendszer magja általában mikrokontrollerből vagy DSP-ből és más mikrovezérlőrendszerekből áll
A manipulátor végrehajtási mechanizmusa kézre, karra és törzsre oszlik;
1. Kéz
A kar belső lyukja hajtóművel van felszerelve, amelyet a csuklóra lehet átvinni, hogy forogjon, kiterjessze a csuklót, nyissa ki és zárja be az ujjait.
A szerkezet a manipulátor kéz utánozza az emberi ujjak és van osztva három típusú: nem kötött, rögzített és szabad ízületek. Az ujjak száma lehet osztani két ujj, három ujj, négy ujj, stb, két ujj használt több. Szerint az alakja és mérete a rögzítő tárgy lehet felszerelni a különböző formák és méretek a csuklót, hogy megfeleljen az igényeinek a művelet. az úgynevezett ujjmentes kéz, általában utal a vákuum vagy mágneses szívócsésze.
2 Kéz
A kar szerepe az, hogy az ujjakat arra vezesse, hogy pontosan megragadják a munkadarabot, és a kívánt pozícióba szállítsák.
3, a csomagtartó a fegyverek, az áramforrások és a különböző támogató aktuátorok telepítése
A hajtásrendszer általában hengerekből, légszelepekből, gáz tartályokból és légkompresszorokból áll. Jellemzője a kényelmes levegőforrás, a gyors cselekvés, az egyszerű szerkezet, az alacsony költségek és a kényelmes karbantartás. De nehéz szabályozni a sebességet, a levegőnyomás nem lehet túl magas, így a kaparás képessége alacsony.
A mechanikus meghajtót csak akkor használják, ha a cselekvés rögzített. Általában a CAM csatlakozócsap mechanizmust használják az előírt cselekvés eléréséhez. Jellemzői megbízható cselekvés, nagy működési sebesség, alacsony költség, de nem könnyű beállítani. Mások hibrid meghajtót használnak, azaz folyékony gáz vagy elektromos folyékony hibrid meghajtót.
A vezérlőrendszert a művelet követelményeinek megfelelően lehet megtervezni, digitális szekvencia vezérléssel. Programozni kell tárolni, majd az előírt program szerint a vezérlőrendszer manipulátorának tárolási módja a munkaprogram számára kétféle külön tárolást és központosított tárolást tartalmaz. Külön tárolás a különböző vezérlési tényezők információinak tárolása két vagy több tárolóeszközben, például a csavarlemezben, a CAM dobban, a perforációs övben tárolt szekvenciális információ; A pozíciós információt idő relé, rögzített sebességű forgó dobban tárolják stb. A központosított tárolás a különböző vezérlési tényezők információinak tárolása egy tárolóeszközben, például szalag, má
